Baumerlenbach liegt am Rande der Hohenloher Ebene. Der Erlenbach teilt den Ort in zwei Hälften, die sich an den ansteigenden Talhängen gegenüber liegen. Der Ort wurde im Jahre 788 erstmals erwähnt und heißt in dieser Zeit Alirinbach (Alira = alte Bezeichnung der Erle). Damit ist er der am frühesten genannte Ort im Altkreis Öhringen.

Bis Baumerlenbach um 1500 an Hohenlohe gelangte, gehörte es im 8. und 9. Jahrhundert zum Brettachgau des Grafen Maorlach und im 11. Jahrhundert wahrscheinlich der Gründerfamilie des Stifts Öhringen. Eine selbständige Gemeinde wurde der Ort im Königreich Württemberg erst 1824, obwohl er schon im Jahre 1806 vollständig zu Württemberg gehörte.

Zum 1. Januar 1973 wurde Baumerlenbach schließlich nach Öhringen eingemeindet. Die Einwohnerzahl Baumerlenbachs blieb über die Jahrhunderte relativ konstant. Bereits im 17. Jahrhundert wohnten rund 400 Menschen in dem Ort, der heute ebenfalls um die 400 Einwohner zählt. Stärkere Veränderungen gab es nur während des Dreißigjährigen Krieges, bei dem etwa drei Viertel der Bewohner der Pest erlagen.

Nach dem Zweiten Weltkrieg stieg die Einwohnerzahl durch Aufnahme von ca. 160 Heimatvertriebenen auf 509 Einwohner an, die jedoch durch die nach der Währungsreform 1948 einsetzende Landflucht wieder zurückging. Die Bevölkerung arbeitete noch am Anfang des letzten Jahrhunderts vorwiegend in der Landwirtschaft. Daneben gab es einige Handwerksbetriebe, die den örtlichen Bedarf deckten. Nach dem Zweiten Weltkrieg wanderten von Jahr zu Jahr immer mehr Arbeitskräfte aus der Landwirtschaft ab, so dass aus den vielen klein- und mittelbäuerlichen Familienbetrieben wenige leistungsfähige Vollerwerbsbetriebe wurden.

Der traditionsreichste Verein Baumerlenbachs ist der Männergesangsverein. Er besteht schon seit dem Jahr 1863. Ein weiterer bedeutender Verein im Ort ist der Landfrauenverein, der 1957 gegründet wurde. Darüber hinaus bereichern noch der Kirchen- und Posaunenchor die dörfliche Gemeinschaft.